Control de Robots y Sistemas Sensoriales (4747), 2010/11

AUTORES:

Arturo Gil Aparicio
Óscar Reinoso García
David Úbeda González

Depto. Ingeniería de Sistemas y Automática

Área Ingeniería de Sistemas y Automática

Esta asignatura se ha impartido en  
Segundo ciclo de Ingeniería Industrial,
curso 2010-2011

Técnicas de control aplicadas a la robótica. Integración sensorial. Sistemas de visión.

Tipo de materiales

Apuntes-teoría Práctica Prácticas resueltas Ejercicios Ejercicios resueltos Proyectos Estudios de casos Exámenes Autoevaluación Seminarios Presentaciones

Formato de los documentos

pdf ppt avi swf xls html

Descripción

Los materiales aquí contenidos son parte de los materiales de apoyo al aprendizaje facilitados a los estudiantes durante el curso 2010/11 en la asignatura 4747 de título Control de Robots y Sistemas Sensoriales.

En particular, corresponden a:

Apuntes-teoría Práctica Prácticas resueltas Ejercicios Ejercicios resueltos Proyectos Estudios de casos Exámenes Autoevaluación Seminarios Presentaciones

Nombre de Asignatura Código CT CP CTOT
CONTROL DE ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES 4747 6 6 12
Tipo Optativa Cuatrimestre Anual Curso 4
Descripción Técnicas de control aplicadas a la robótica. Integración sensorial. Sistemas de visión.
Departamento INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA
Área INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA
Grado SEGUNDO CICLO DE INGENIERO INDUSTRIAL
Centro ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR DE ELCHE 

Objetivos de aprendizaje

Los objetivos de aprendizaje globales en la asignatura en que se integran los recursos desarrollados son los siguientes. Aparecen resaltados aquellos vinculados a los materiales disponibles en el OCW-UMH.

1. Introducir al alumno en la robótica industrial

2. Distinguir estructuras clásicas de robots industriales.

3. Conocer los principios básicos del control cinemático y dinámico de un robot.

4. Estudiar los sistemas de adquisición de imágenes.

5. Profundizar en los conceptos básicos de la visión por computador.

6. Analizar las diferentes alternativas para la extracción de características del entorno mediante el uso de imágenes digitales.

Contenidos

Los contenidos globales de la asignatura en que se integran los recursos desarrollados son los siguientes. Aparecen resaltados aquellos vinculados a los materiales disponibles en el OCW-UMH.

PARTE I: ROBOTS

1.- Introducción a la robótica
2.- Morfología del robot: actuadores y sensores.
3.- Sistemas de representación de posición y orientación. Matrices de transformación homogénea
4.- Cinemática de robots clásicos. Representación de Denavit-Hartenberg. Velocidad y aceleración. Matriz Jacobiana
5.- Dinámica de robots clásicos.
6.- Control cinemático. Planificación de trayectorias de un robot.
7.- Robótica móvil. Conceptos fundamentales.
8.- Cinemática del robot móvil. Métodos para la representación de la incertidumbre.

PARTE II: SISTEMAS SENSORIALES

1.- Introducción. Sistemas de visión artificial.
2.- Adquisición de imágenes digitales.
3.- Características básicas de una imagen digital.
4.- Transformaciones de imágenes digitales en el dominio espacial.
5.- Técnicas de reducción del ruido en una imagen digital.
6.- Detección de bordes en una imagen.
7.- Transformaciones morfológicas.
8.- Formatos de color en imágenes digitales
9.- Segmentación de la imagen.
10.- Descripción de objetos.

Indicaciones Didácticas

Las indicaciones didácticas de la asignatura en que se integran los recursos desarrollados son las siguientes. Aparecen resaltados aquellos aspectos didácticos vinculados a los materiales disponibles en el OCW-UMH.

Metodología
La metodología de enseñanza-aprendizaje está fundamentada en:
  • Clase magistral
  • Prácticas en grupo
  • Prácticas individualizadas.
  • Resolución de ejercicios y problemas
Actividades formativas
 Las actividades formativas empleadas a lo largo del curso consisten en:
  • Clases teóricas
  • Clases prácticas
  • Estudio y trabajo en grupo
  • Estudio y trabajo individual
  • Revisión de exámenes y tareas
  • Evaluaciones
  • Tutorías
  • Seminarios y talleres

Evaluación

El procedimiento de evaluación de la asignatura en que se integran los recursos desarrollados es el siguiente:

 
Nota final: promedio de las dos partes (Control de Robots y Sistemas sensoriales). En cualquier caso para aprobar la asignatura será necesario: 
  • Aprobar ambas partes por separado (se hará promedio si cada uno de ellos >=4) 
  • Realizar y superar las prácticas de laboratorio.

Profesorado

Nombre E-mail
GIL APARICIO, ARTURO arturo.gil@umh.es
JIMÉNEZ GARCÍA, LUÍS MIGUEL  luis.jimenez@umh.es

Materiales de aprendizaje

Tests de Control de Robots y Sistemas Sensoriales (no disponibles)

Descarga de curso

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